Skip to main content
main-content

Tipp

Weitere Artikel dieser Ausgabe durch Wischen aufrufen

01.08.2014 | Ausgabe 2/2014

Autonomous Robots 2/2014

Human-inspired force compliant grasping primitives

Zeitschrift:
Autonomous Robots > Ausgabe 2/2014
Autoren:
Moslem Kazemi, Jean-Sebastien Valois, J. Andrew Bagnell, Nancy Pollard

Abstract

We address the problem of grasping everyday objects that are small relative to an anthropomorphic hand, such as pens, screwdrivers, cellphones, and hammers from their natural poses on a support surface, e.g., a table top. In such conditions, state of the art grasp generation techniques fail to provide robust, achievable solutions due to either ignoring or trying to avoid contact with the support surface. In contrast, when people grasp small objects, they often make use of substantial contact with the support surface. In this paper we give results of human subjects grasping studies which show the extent and characteristics of environment contact under different task conditions. We develop a simple closed-loop hybrid grasping controller that mimics this interactive, contact-rich strategy by a position-force, pre-grasp and landing strategy for finger placement. The approach uses a compliant control of the hand during the grasp and release of objects in order to preserve safety. We conducted extensive robotic grasping experiments on a variety of small objects with similar shape and size. The results demonstrate that our approach is robust to localization uncertainties and applies to many everyday objects.

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu diesem Inhalt zu erhalten

Sie möchten Zugang zu diesem Inhalt erhalten? Dann informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit dem Kombi-Abo erhalten Sie vollen Zugriff auf über 1,8 Mio. Dokumente aus mehr als 61.000 Fachbüchern und rund 500 Fachzeitschriften aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit dem Technik-Abo erhalten Sie Zugriff auf über 1 Mio. Dokumente aus mehr als 40.000 Fachbüchern und 300 Fachzeitschriften aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Maschinenbau + Werkstoffe

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Literatur
Über diesen Artikel

Weitere Artikel der Ausgabe 2/2014

Autonomous Robots 2/2014Zur Ausgabe

BranchenIndex Online

Die B2B-Firmensuche für Industrie und Wirtschaft: Kostenfrei in Firmenprofilen nach Lieferanten, Herstellern, Dienstleistern und Händlern recherchieren.

Whitepaper

- ANZEIGE -

INDUSTRIE 4.0

Der Hype um Industrie 4.0 hat sich gelegt – nun geht es an die Umsetzung. Das Whitepaper von Protolabs zeigt Unternehmen und Führungskräften, wie sie die 4. Industrielle Revolution erfolgreich meistern. Es liegt an den Herstellern, die besten Möglichkeiten und effizientesten Prozesse bereitzustellen, die Unternehmen für die Herstellung von Produkten nutzen können. Lesen Sie mehr zu: Verbesserten Strukturen von Herstellern und Fabriken | Konvergenz zwischen Soft- und Hardwareautomatisierung | Auswirkungen auf die Neuaufstellung von Unternehmen | verkürzten Produkteinführungszeiten
Jetzt gratis downloaden!

Bildnachweise