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01.08.2013 | Short Paper | Ausgabe 3/2013

Pattern Analysis and Applications 3/2013

Image-based supervision of a periodically working machine

Zeitschrift:
Pattern Analysis and Applications > Ausgabe 3/2013
Autoren:
Mario Frank, Fred A. Hamprecht
Wichtige Hinweise

Electronic supplementary material

The online version of this article (doi:10.​1007/​s10044-011-0245-7) contains supplementary material, which is available to authorized users.

Abstract

Most industrial robots perform a periodically repeating choreography. Our aim is to detect disturbances of such a periodic process by a visual inspection system that can be trained with a minimum of human effort and interaction. We present a solution that monitors the robot with a time-of-flight 3D camera. Our system can be trained using a few unperturbed cycles of the periodic process. More specifically, principal components are used to find a low-dimensional approximation of each frame, and a One-Class Support Vector Machine is used for one-class learning. We propose a novel scheme for automatic parameter tuning, which exploits the fact that successive images of the training class should be close in feature space. We present exemplary results for a miniature robot setup. The proposed strategy does not require prior information on the dimensions of the machine or its maneuvering range. The entire system is appearance-based and hence does not need access to the robot’s internal coordinates.

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