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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Interfacing Belief-Desire-Intention Agent Systems with Geometric Reasoning for Robotics and Manufacturing

verfasst von : Lavindra de Silva, Felipe Meneguzzi, David Sanderson, Jack C. Chaplin, Otto J. Bakker, Nikolas Antzoulatos, Svetan Ratchev

Erschienen in: Service Orientation in Holonic and Multi-Agent Manufacturing

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Unifying the symbolic and geometric representations and algorithms used in AI and robotics is an important challenge for both fields. We take a small step in this direction by presenting an interface between geometric reasoning and a popular class of agent systems, in a way that uses some of the agent’s available constructs and semantics. We then describe how certain kinds of information can be extracted from the geometric model of the world and used in agent reasoning. We motivate our concepts and algorithms within the context of a real-world production system.

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Fußnoten
1
R is short for \( Robot \), F for \( From \), T for \( To \) and \( ti \) for \( table\; i \).
 
2
An action-rule’s body is adapted from STRIPS to be a sequence of functions that return a (possibly empty) set of literals, each of which is applied to the belief base B, i.e. the positive literals are added to B, and atoms associated with negative literals are removed from B.
 
3
For simplicity we omit the last parameters of \( {\text{INT}}(p, \varvec{v}) \), which may be \( null \) constants.
 
Literatur
1.
Rao, A.S.: AgentSpeak(L): BDI agents speak out in a logical computable language. In: Proceedings of the MAAMAW Workshop, pp. 42–55 (1996)
2.
de Silva, L., Pandey, A.K. Alami, R.: An interface for interleaved symbolic-geometric planning and backtracking. In: IROS, pp. 232–239 (2013)
3.
Srivastava, S., Fang, E., Riano, L., Chitnis, R., Russell, S., Abbeel, P.: Combined task and motion planning through an extensible planner-independent interface layer, ICRA, pp. 639–646 (2014)
4.
Lagriffoul, F., Dimitrov, D., Saffiotti, A., Karlsson, L.: Constraint propagation on interval bounds for dealing with geometric backtracking, IROS, pp. 957–964 (2012)
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Erdem, E., Haspalamutgil, K., Palaz, C., Patoglu, V., Uras, T.: Combining high-level causal reasoning with low-level geometric reasoning and motion planning for robotic manipulation, ICRA, pp. 4575–4581, (2011)
6.
Plaku, E. Hager, G.D.: Sampling-based motion and symbolic action planning with geometric and differential constraints, ICRA, pp. 5002–5008 (2010)
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Dornhege, C., Eyerich, P., Keller, T., Trüg, S., Brenner, M. Nebel, B.: Semantic attachments for domain-independent planning systems, ICAPS, pp. 114–121 (2009)
8.
Gaschler, A., Kessler, I., Petrick, R., Knoll, A.: Extending the knowledge of volumes approach to robot task planning with efficient geometric predicates. ICRA, (2015) (To appear)
9.
Kaelbling, L.P., Lozano-Pérez, T.: Integrated task and motion planning in belief space. IJRR 32(9–10), 1194–1227 (2013)
10.
LaValle, S.M.: Planning Algorithms. Cambridge University Press (2006)
11.
Antzoulatos, N., Castro, E., de Silva, L., Ratchev, S.: Interfacing agents with an industrial assembly system for “plug and produce”. In AAMAS, pp. 1957–1958 (2015)
Metadaten
Titel
Interfacing Belief-Desire-Intention Agent Systems with Geometric Reasoning for Robotics and Manufacturing
verfasst von
Lavindra de Silva
Felipe Meneguzzi
David Sanderson
Jack C. Chaplin
Otto J. Bakker
Nikolas Antzoulatos
Svetan Ratchev
Copyright-Jahr
2016
Buch
Service Orientation in Holonic and Multi-Agent Manufacturing

Print ISBN: 978-3-319-30335-2

Electronic ISBN: 978-3-319-30337-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-30337-6_17