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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

1. Introduction

verfasst von : Alexander Dietrich

Erschienen in: Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The robotics research in the recent past has led to the development of an increasing number of mobile humanoid robots. They can be employed in a great diversity of applications such as service robotics, the cooperation with humans in industry, or the autonomous operation in hazardous areas where humans would be in danger. All of these use cases involve dynamic, unpredictable, and partially unstructured environments, where physical contacts are inevitable and actually necessary for the task completion. The high requirements on the humanoid robots urge the designers to develop suitable whole-body control techniques in order to properly operate the systems.

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Fußnoten
1
One may also shape the perceived inertia, but the case of active spring and damper control (compliance control) is emphasized in this book because it does not require the problematic feedback of external forces and torques. Moreover, the interaction behavior is more natural when keeping the natural inertia.
 
Metadaten
Titel
Introduction
verfasst von
Alexander Dietrich
Copyright-Jahr
2016
Buch
Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots

Print ISBN: 978-3-319-40556-8

Electronic ISBN: 978-3-319-40557-5

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-40557-5_1

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    Bildnachweise