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2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

Inverse Kinematics and Motion Simulation of a 2-DOF Parallel Manipulator with 3-PUP Legs

verfasst von : Ernesto Rodriguez-Leal, Jian S. Dai, Gordon R. Pennock

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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This paper presents a position analysis of a novel parallel manipulator with three

${\underline P}UP$

legs. By investigating the loop-closure equation for the manipulator, the paper presents a closed-form solution of the inverse kinematics problem. The platform of the parallel mechanism under investigation has two independent degrees of freedom, namely, a translation and a rotation about a skew axis. The paper also shows that the platform is subjected to one parasitic motion, which is an additional translation. The paper validates the obtained closed-form equations with a numerical example. Finally, the results of this example are compared with the results of a kinematics simulation using a commercially available software package.

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Metadaten
Titel
Inverse Kinematics and Motion Simulation of a 2-DOF Parallel Manipulator with 3-PUP Legs
verfasst von
Ernesto Rodriguez-Leal
Jian S. Dai
Gordon R. Pennock
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-01947-0_11

    Marktübersichten

    Die im Laufe eines Jahres in der „adhäsion“ veröffentlichten Marktübersichten helfen Anwendern verschiedenster Branchen, sich einen gezielten Überblick über Lieferantenangebote zu verschaffen.