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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

7. Inverse Kinematics of a Simple Robot

verfasst von : Dr. Dietmar Hildenbrand

Erschienen in: Foundations of Geometric Algebra Computing

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

This chapter presents the inverse kinematics application of a simple robot. All the figures in this chapter are screenshots of a CLUCalc application that can be downloaded from We present the Geometric Algebra algorithm for this application step by step. The geometrically intuitive operations of CGA make it easy to compute the joint angles of this robot that have to be set in order for the robot to reach its new position.

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Literatur
7.
Eduardo Bayro-Corrochano. Geometric Computing for Wavelet Transforms, Robot Vision, Learning, Control and Action. Springer, 2010.
13.
Eduardo Bayro-Corrochano and Julio Zamora-Esquivel. Inverse kinematics, fixation and grasping using conformal geometric algebra. In IROS 2004, Sendai, Japan, 2004.
53.
Dietmar Hildenbrand. Geometric computing in computer graphics using conformal geometric algebra. Computers & Graphics, 29(5):802–810, 2005.
61.
Dietmar Hildenbrand, Joachim Pitt, and Andreas Koch. Gaalop – high performance parallel computing based on conformal geometric algebra. In Eduardo Bayro-Corrochano and Gerik Scheuermann, editors, Geometric Algebra Computing in Engineering and Computer Science. Springer, May 2010.
Metadaten
Titel
Inverse Kinematics of a Simple Robot
verfasst von
Dr. Dietmar Hildenbrand
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Foundations of Geometric Algebra Computing

Print ISBN: 978-3-642-31793-4

Electronic ISBN: 978-3-642-31794-1

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-31794-1_7