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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematics-Based Localization of a Skid-Steer Vehicle

verfasst von : Rocco Galati, Ivan Giannoccaro, Arcangelo Messina, Giulio Reina

Erschienen in: Advances in Robot Design and Intelligent Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The paper addresses the localization issue for skid-steer vehicles. The large extent of slippage incurred by this type of vehicle in a turn heavily degrades the accuracy of their position estimation systems. Based on the kinematics modelling of skid-steering, the concept of equivalent track is presented. During field experiments with an off-road unmanned vehicle, this new concept proved to be effective in reducing localization errors up to two orders of magnitude.

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Metadaten
Titel
Kinematics-Based Localization of a Skid-Steer Vehicle
verfasst von
Rocco Galati
Ivan Giannoccaro
Arcangelo Messina
Giulio Reina
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Robot Design and Intelligent Control

Print ISBN: 978-3-319-21289-0

Electronic ISBN: 978-3-319-21290-6

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21290-6_39

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