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Erschienen in:
Introduction: Lockable and Non-holonomic Joints Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

6. Kinematics of the \(\text {S}_\text {n}\)-2UPS Spherical Robot

verfasst von : Patrick Grosch, Federico Thomas

Erschienen in: Parallel Robots With Unconventional Joints

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this chapter, we analize the kinetostatics of a non-holonomic parallel spherical robot which can maneuver to reach any orientation for its moving platform. We show how by properly locating the actuators, and by representing the platform orientation using Euler parameters, the analysis admits a simple bilinear formulation after introducing a local feedback transformation. Interestingly enough, the singularities introduced by this transformation coincide with the singularities of the robot Jacobian. Thus, from the practical point of view, no extra singularities are added. A complete description of the robot’s workspace, which also takes into account the limits of all joints, is presented. Part of this work has previously been published in [4].

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Metadaten
Titel
Kinematics of the -2UPS Spherical Robot
verfasst von
Patrick Grosch
Federico Thomas
Copyright-Jahr
2019
Buch
Parallel Robots With Unconventional Joints

Print ISBN: 978-3-030-11303-2

Electronic ISBN: 978-3-030-11304-9

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-11304-9_6

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