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Erschienen in:
1999 | OriginalPaper | Buchkapitel
Vollständige Fehlerfortpflanzung einer Kamera- und Hand-Auge-Kalibrierung
verfasst von : D. Schomburg, B. Krebs, F. M. Wahl
Erschienen in: Mustererkennung 1999
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
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Es gibt eine Reihe von Verfahren zur Parameterschätzung bei der Kamerakalibrierung. Ist die Kamera aber an der Hand eines Roboters montiert, so ist auch die Hand-Auge-Kalibrierung durchzuführen.Für die Hand-Auge-Kalibrierung wurde in [8] eine sehr schnelle und elegante Methode unter Verwendung dualer Quaternionen vorgeschlagen, die aber keine Schätzfehler berechnen kann. Deshalb benutzen wir zusätzlich ein iteratives Schätz verfahren, das die Parameter weiter optimiert und auch die Schätzfehler liefert.