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Erschienen in:
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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

On the Kinematics of an Innovative Parallel Robot for Brachytherapy

verfasst von : Bogdan Gherman, Nicolae Plitea, Bogdan Galdau, Calin Vaida, Doina Pisla

Erschienen in: Advances in Robot Kinematics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The chapter presents the kinematics of a new parallel robot for brachytherapy. Brachytherapy (BT) is an innovative technique called also internal radiation, which enables the physician to deliver higher doses of radiation to very-specific areas of the body. Nowadays, BT usage is limited by the insufficient accuracy of the radioactive seeds placement devices. Thus, the authors propose an innovative modular parallel structure which overcomes these limitations, enabling the high accurate positioning of the BT needles in any parts of the patient’s body. The kinematics of the new 5-DOF parallel robot is presented. The dextrous workspace of the robot is computed. Some specific advantages of this structure and the conclusions are presented in the end.

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Metadaten
Titel
On the Kinematics of an Innovative Parallel Robot for Brachytherapy
verfasst von
Bogdan Gherman
Nicolae Plitea
Bogdan Galdau
Calin Vaida
Doina Pisla
Copyright-Jahr
2014
Buch
Advances in Robot Kinematics

Print ISBN: 978-3-319-06697-4

Electronic ISBN: 978-3-319-06698-1

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-06698-1_49

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    Bildnachweise