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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Features of Manipulator Dynamics Modeling into Account a Movable Platform

verfasst von : Yu. N. Artemenko, A. P. Karpenko, P. P. Belonozhko

Erschienen in: Smart Electromechanical Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The short review of a current state and the analysis of tendencies of development of objects of perspective space infrastructure are given in this article. The conclusion about the potential constructive variety of perspective robotic systems of space purpose determined by complexity and heterogeneity of the tasks demanding automation is drawn. Relevance of modeling of dynamics of the systems equipped with manipulators is shown and feature of dynamics of systems as “mobile basis—handling mechanism—payload” is emphasized. The approach to modeling of such systems based on a combination of traditional methods of analytical mechanics and opportunities of modern computer tools is substantiated. It can be used to explore qualitative features of dynamics when designing systems of the considered class.

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Literatur
1.
Alpatov, A.P., Belonozhko, P.A., Belonozhko, P.P., Grigor’ev, S.V., Tarasov, S.V., Fokov, A.A.: Modeling the dynamics of space manipulators on mobile base. Robototekhnika i tekhnicheskaya kibernetika = Robot. Tech. Cybern. 1, 59–65 (2013) (in Russian)
2.
Artemenko, Y.N., Belonozhko, P.P., Karpenko, A.P., Fokov, A.A.: Research of massive payload targeting features using a space manipulator taking into account a movable platform in conditions free of outside forces. Sci. Educ. Bauman MSTU. Electron. J. 12, 669–691 (2014). doi:10.​7463/​0815.​9328000
3.
Alpatov, A.P., Belonozhko, P.A., Gorbuntsov, V.V., Ivlev, O.G., Cherniavskaya, S.S., Shichanin, V.N.: Dynamics of Spatially Extended Mechanical Systems of Variable Configuration—К, 256 p. Naukova Dumka (1990)
4.
Alpatov, A.P., Byelonozhko, P.A., Byelonozhko, P.P., Tarasov, S.V., Fokov, A.A.: Synthesis features of the space manipulator control system. Actual Probl. Aviat. Aerosp. Syst. 2(31), 38–57 (2010) (T. 15)
5.
Belonozhko, P.P., Karpenko, A.P., Fokov, A.A.: Some features of dynamics of space system «mobile base—manipulator—payload» . In: Mezhdunarodnaya nauchno-tekhnicheskaya konferentsiya «Ekstremal’naya robototekhnika»: tr. (Proceedings of the International Scientific and Engineering Conference “Extreme Robotics”), pp. 172–181. Politekhnika-servis Publishing, St. Petersburg (2014) (in Russian)
Metadaten
Titel
Features of Manipulator Dynamics Modeling into Account a Movable Platform
verfasst von
Yu. N. Artemenko
A. P. Karpenko
P. P. Belonozhko
Copyright-Jahr
2016
Buch
Smart Electromechanical Systems

Print ISBN: 978-3-319-27545-1

Electronic ISBN: 978-3-319-27547-5

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-27547-5_17

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