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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Fuzzy Logic Control of a Humanoid Robot on Unstable Terrain

verfasst von : Chris Iverach-Brereton, Jacky Baltes, Brittany Postnikoff, Diana Carrier, John Anderson

Erschienen in: RoboCup 2015: Robot World Cup XIX

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper describes a novel system for enabling a humanoid robot to balance on highly dynamic terrain using fuzzy logic. We evaluate this system by programming Jimmy, a small, humanoid DARwIn-OP robot, to balance on a bongo board – a simple apparatus consisting of a deck resting on a free-rolling wheel – using our novel fuzzy logic system and a PID controller based on our previous work (Baltes et al. [1]). Both control algorithms are tested using two different control policies: “do the shake,” wherein the robot attempts to keep the bongo board’s deck level by CoM manipulation; and “let’s sway,” wherein the robot pumps its legs up and down at regular intervals in an attempt to induce a state of dynamic stability to the system. Our experiments show that fuzzy logic control is equally capable to PID control for controlling a bongo board system.

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Fußnoten
1
Jimmy is named after Jimmy Ball of Dauphin, Manitoba, winner of the Silver Medal in the 400 m sprint at the 1928 Olympics, and the Bronze Medal in the 4\(\,\times \,\)400 m relay at the 1928 and 1932 Olympics.
 
2
In the HuroCup sprint event the robots must walk or run 3 m forward followed by 3 m backwards.
 
Literatur
1.
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16.
Martin, N.: Robot Goes From Hockey Skates to Skis. Winnipeg Free Press, Winnipeg (2015 A2)
Metadaten
Titel
Fuzzy Logic Control of a Humanoid Robot on Unstable Terrain
verfasst von
Chris Iverach-Brereton
Jacky Baltes
Brittany Postnikoff
Diana Carrier
John Anderson
Copyright-Jahr
2015
Buch
RoboCup 2015: Robot World Cup XIX

Print ISBN: 978-3-319-29338-7

Electronic ISBN: 978-3-319-29339-4

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-29339-4_17