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Erschienen in:

2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

Framework Comparison Between a Multifingered Hand and a Parallel Manipulator

verfasst von : Júlia Borràs, Aaron M. Dollar

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

In this paper we apply the kineto-static mathematical models commonly used for robotic hands and for parallel manipulators to an example of hand-plus-object (parallel manipulator) with three fingers (legs), each with two phalanges (links). The obtained analytical matrix expressions that define the velocity and static equations in both frameworks are shown to be equivalent. This equivalence clarifies the role of the grasp matrix versus the parallel manipulator Jacobian. Potential knowledge transfer between both fields is discussed in the last section.

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Titel: Framework Comparison Between a Multifingered Hand and a Parallel Manipulator
verfasst von: Júlia Borràs
Aaron M. Dollar
Verlag: Springer Netherlands
Buch: Computational Kinematics
Print ISBN: 978-94-007-7213-7

Electronic ISBN: 978-94-007-7214-4

Copyright-Jahr: 2014
DOI: https://doi.org/10.1007/978-94-007-7214-4_25

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