Abstract
In diesem Aufsatz wird ein generisches Verfahren für den regelungstechnischen Entwurf eines Steer-by-Wire- (SbW-) Systems mit kraftreflektierendem Lenkrad vorgestellt. Das Entwurfsziel ist dabei, das dynamische Verhalten des SbW-Systems und somit das Lenkgefühl an ein (nahezu) beliebig vorgebbares Referenzsystem anzupassen. In einem ersten Schritt wird hierbei von einer konventionellen (elektromechanischen oder hydraulischen Servo-) Lenkung als Referenz ausgegangen. Die Beherrschung dieses Problems kann als Grundlage für die Implementierung weiterer SbW-Funktionalitäten gesehen werden (variable Lenkübersetzung, variable Momenten-/Kraftübersetzung, Vorhaltelenkung, Fahrdynamikregelung mit aktiver Lenkung etc.).
Abstract
In this paper a generic procedure for the control design of a steer-by-wire (SbW) system with a force reflecting handwheel is proposed. The design goal is to adapt the SbW performance to the performance of an almost arbitrarily given reference system. Here, in a first step the dynamics of an (electric/hydraulic power) steering shall be matched by the SbW system. The mastery of this problem may serve as a basis for the implementation of further SbW functionalities (variable steering gear ratio, variable torque/force support, derivative steering, vehicle dynamics control with active steering, etc.).
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