Skip to main content

2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Load Equalization on a Two-Armed Robot via Proprioceptive Sensing

verfasst von : Roxana Leontie, Evan Drumwright, Dylan A. Shell, Rahul Simha

Erschienen in: Experimental Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

As humans we use our arms and bodies in addition to our hands to grasp objects. We (and robots) often cannot use caging or closure strategies when manipulating bulky objects. This paper studies manipulating such objects in the context of a particular task: equalizing a load across the arms of a two-armed robot. Our PR2 robot performs this task using only proprioceptive force sensing and a simple, reactive equalization strategy.We demonstrate the robot robustly performing this task using numerous and various objects (

e.g.

, boxes, pipes, broomsticks, backpacks).

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Metadaten
Titel
Load Equalization on a Two-Armed Robot via Proprioceptive Sensing
verfasst von
Roxana Leontie
Evan Drumwright
Dylan A. Shell
Rahul Simha
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer International Publishing
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-00065-7_34