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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Load Equalization on a Two-Armed Robot via Proprioceptive Sensing

verfasst von : Roxana Leontie, Evan Drumwright, Dylan A. Shell, Rahul Simha

Erschienen in: Experimental Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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As humans we use our arms and bodies in addition to our hands to grasp objects. We (and robots) often cannot use caging or closure strategies when manipulating bulky objects. This paper studies manipulating such objects in the context of a particular task: equalizing a load across the arms of a two-armed robot. Our PR2 robot performs this task using only proprioceptive force sensing and a simple, reactive equalization strategy.We demonstrate the robot robustly performing this task using numerous and various objects (

e.g.

, boxes, pipes, broomsticks, backpacks).

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Metadaten
Titel
Load Equalization on a Two-Armed Robot via Proprioceptive Sensing
verfasst von
Roxana Leontie
Evan Drumwright
Dylan A. Shell
Rahul Simha
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer International Publishing
Buch
Experimental Robotics

Print ISBN: 978-3-319-00064-0

Electronic ISBN: 978-3-319-00065-7

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-00065-7_34