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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

6. Loop Closure Detection Using Incremental Bags of Binary Words

verfasst von : Emilio Garcia-Fidalgo, Alberto Ortiz

Erschienen in: Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This chapter introduces a novel method for computing a visual vocabulary online. This binary vocabulary, in combination with an inverted file, conforms an index of images called OBIndex (Online Binary Image Index), which can be used to efficiently retrieve previously seen places. This chapter also presents a topological mapping algorithm called BINMap (Binary Mapping), which makes use of OBIndex as a key component to obtain loop closure candidates during the likelihood computation.

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Fußnoten
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Metadaten
Titel
Loop Closure Detection Using Incremental Bags of Binary Words
verfasst von
Emilio Garcia-Fidalgo
Alberto Ortiz
Copyright-Jahr
2018
Buch
Methods for Appearance-based Loop Closure Detection

Print ISBN: 978-3-319-75992-0

Electronic ISBN: 978-3-319-75993-7

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-75993-7_6

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