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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Mechatronic Design of a Mobile Robot and Non-Linear Control

verfasst von : J. Hernández, J. Torres, S. Salazar

Erschienen in: Multibody Mechatronic Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this work design of a mobile robot is presented, which is used as laboratory tool to test various control algorithms. This work also presents a variable control structure for the mobile robot. The internal control scheme uses a PID controller to control the motors angular speed, while the external loop is associated to the kinematic model of the robot and is also responsible to generate the reference velocity trajectory for each motor. The proposed control uses two types of state feedback control algorithms, which are switched from one to another at the point one encounters with a singularity.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Mechatronic Design of a Mobile Robot and Non-Linear Control
verfasst von
J. Hernández
J. Torres
S. Salazar
Copyright-Jahr
2015
Buch
Multibody Mechatronic Systems

Print ISBN: 978-3-319-09857-9

Electronic ISBN: 978-3-319-09858-6

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-09858-6_50

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