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Erschienen in:
A Wearable Hand Neuroprosthesis for Hand Rehabilitation After Stroke: Preliminary Results of the RETRAINER S2 Randomized Controlled Trial Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Modeling and Control of Rehabilitation Robotic Device: motoBOTTE

verfasst von : Juan Carlos Arceo, Jimmy Lauber, Lucien Robinault, Sebastien Paganelli, Mads Jochumsen, Imran Khan Niazi, Emilie Simoneau, Sylvain Cremoux

Erschienen in: Converging Clinical and Engineering Research on Neurorehabilitation III

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The motoBOTTE is a robot designed for assistive rehabilitation. The identification of a mathematical model for the system is shown; then we design and implement a nonlinear control law for tracking a reference signal. The nonlinear controller design is achieved by combining an exact convex representation with the direct method of Lyapunov. Results are given in terms of linear matrix inequalities (LMI); simulation and real-time results are shown as well.

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Metadaten
Titel
Modeling and Control of Rehabilitation Robotic Device: motoBOTTE
verfasst von
Juan Carlos Arceo
Jimmy Lauber
Lucien Robinault
Sebastien Paganelli
Mads Jochumsen
Imran Khan Niazi
Emilie Simoneau
Sylvain Cremoux
Copyright-Jahr
2019
Buch
Converging Clinical and Engineering Research on Neurorehabilitation III

Print ISBN: 978-3-030-01844-3

Electronic ISBN: 978-3-030-01845-0

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-01845-0_110

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    Bildnachweise