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11.05.2016 | Methodologies and Application | Ausgabe 6/2018

Soft Computing 6/2018

Morphogen diffusion algorithms for tracking and herding using a swarm of kilobots

Zeitschrift:
Soft Computing > Ausgabe 6/2018
Autoren:
Hyondong Oh, Ataollah R. Shiraz, Yaochu Jin
Wichtige Hinweise
Communicated by V. Loia.
This work was funded in part by the European Commission 7th Framework Program, Project No. 601062, SWARM-ORGAN and the Joint Research Fund for Overseas Chinese, Hong Kong and Macao Scholars of the National Natural Science Foundation of China, Grant No. 61428302.

Abstract

This paper investigates self-organised collective formation control using swarm robots. In particular, we focus on collective tracking and herding using a large number of very simple robots. To this end, we choose kilobots as our swarm robot test bed due to its low cost and attractive operational scalability. Note, however, that kilobots have extremely limited locomotion, sensing and communication capabilities. To handle these limitations, a number of new control algorithms based on morphogen diffusion and network connectivity preservation have been suggested for collective object tracking and herding. Numerical simulations of large-scale swarm systems as well as preliminary physical experiments with a relatively small number of kilobots have been performed to verify the effectiveness of the proposed algorithms.

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