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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Motion Control Strategy of Redundant Manipulators Based on Dynamic Task-Priority

verfasst von : Weiyao Bi, Xin-Jun Liu, Fugui Xie, Wan Ding

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Kinematic redundancy has been widely used in manipulator design. Nevertheless, the control of redundancy is a tough task. This paper proposed a control method for serial kinematic redundant manipulators in consideration of multiple performance criteria. The method is based on the classical gradient projection method, and in order to handle the relations between different performance criteria, a combination of task priority strategy and fuzzy inference is used. The method is applied to a 10 DOFs (degrees of freedom) manipulator as an example to illustrate its efficiency.

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Metadaten
Titel
Motion Control Strategy of Redundant Manipulators Based on Dynamic Task-Priority
verfasst von
Weiyao Bi
Xin-Jun Liu
Fugui Xie
Wan Ding
Copyright-Jahr
2017
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-319-65291-7

Electronic ISBN: 978-3-319-65292-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-65292-4_74