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Motion/Force Transmissibility and Constrainability of a Double-Platform Parallel Manipulator

  • 2021
  • OriginalPaper
  • Buchkapitel
Erschienen in:
Verfasst von
Qizhi Meng
Xin Yuan
Xinchen Zhuang
Fugui Xie
Xin-Jun Liu
Erschienen in
Intelligent Robotics and Applications
Verlag
Springer International Publishing

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Abstract

Das Kapitel befasst sich mit der Konstruktion und Leistungsbewertung von Parallelmanipulatoren mit doppelter Plattform, insbesondere mit ihrer Bewegungs- / Kraftübertragbarkeit und -beschränkung. Es stellt zwei neue Manipulatordesigns vor, Typ I und Typ II, die auf unterschiedlichen Topologien basieren. In diesem Kapitel wird die Schraubentheorie zur Mobilitäts- und Äquivalenzanalyse von Schraubenschlüsseln umfassend herangezogen und bestehende Leistungsindizes (ITI, OTI, CTI) erweitert, um die kinematische Leistung der vorgeschlagenen Manipulatoren zu bewerten. Insbesondere wird eine gute Bewegungs- / Kraftübertragung und ein eingeschränkter Arbeitsbereich (engl. Constraint Workspace, GTCW) für Hochleistungsoperationen festgestellt. Das Kapitel schließt mit der Hervorhebung des Potenzials dieser Manipulatoren für Pick-and-Place-Operationen und der Bedeutung des erweiterten Ansatzes zur Leistungsbewertung.
KI-Generiert

Diese Zusammenfassung des Fachinhalts wurde mit Hilfe von KI generiert.

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Titel
Motion/Force Transmissibility and Constrainability of a Double-Platform Parallel Manipulator
Verfasst von
Qizhi Meng
Xin Yuan
Xinchen Zhuang
Fugui Xie
Xin-Jun Liu
Copyright-Jahr
2021
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-030-89133-6

Electronic ISBN: 978-3-030-89134-3

Copyright-Jahr: 2021

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-89134-3_43
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