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2024 | OriginalPaper | Buchkapitel

Motion Tracking of a Rigid-Flexible Link Manipulator in a Controller Failure Condition

verfasst von : Elżbieta Jarzębowska, Krzysztof Augustynek, Andrzej Urbaś

Erschienen in: Perspectives in Dynamical Systems I — Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Das Kapitel behandelt die kritische Frage der Aufrechterhaltung der Funktionalität in unterbetätigten Systemen, wobei der Schwerpunkt auf einem dreigliedrigen planaren Manipulator mit starr-flexibler Verbindung liegt. Es führt einen PID-basierten Kompensationsalgorithmus ein, der für den Umgang mit Antriebsausfällen entwickelt wurde, um sicherzustellen, dass der Manipulator auf seiner vordefinierten Flugbahn bleibt. Der Algorithmus wird durch numerische Simulationen getestet und zeigt seine Effektivität bei der Aufrechterhaltung der Systemleistung für eine begrenzte Dauer nach einem Fehler. Die Studie beleuchtet die Herausforderungen bei der Auswahl optimaler Controller-Einstellungen und schlägt zukünftige Forschungsrichtungen vor, die adaptive oder lernbasierte Controller für eine verbesserte Zuverlässigkeit einbeziehen.
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Literatur
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7.
Metadaten
Titel
Motion Tracking of a Rigid-Flexible Link Manipulator in a Controller Failure Condition
verfasst von
Elżbieta Jarzębowska
Krzysztof Augustynek
Andrzej Urbaś
Copyright-Jahr
2024
Buch
Perspectives in Dynamical Systems I — Applications

Print ISBN: 978-3-031-56491-8

Electronic ISBN: 978-3-031-56492-5

Copyright-Jahr: 2024

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-031-56492-5_21

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