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01.07.2014 | Special Issue | Ausgabe 3/2014

Intelligent Service Robotics 3/2014

Multi-modal control framework for a semi-autonomous wheelchair using modular sensor designs

Zeitschrift:
Intelligent Service Robotics > Ausgabe 3/2014
Autoren:
Dmitry Sinyukov, Ross Desmond, Matthew Dickerman, James Fleming, Jerome Schaufeld, Taskin Padir

Abstract

This paper presents the hardware and software control framework for a semi-auton omous wheelchair. The hardware design incorporates modular and reconfigurable sensors and corresponding low-level software architecture. Two control schemes are discussed. Assisted control that augments the user inputs by providing functionalities such as obstacle avoidance and wall following. And, semi-autonomous navigation which takes higher level destination goals and executes a simultaneous localization and mapping algorithm. We also propose an adaptive motion control with a online parameter estimation. The paper presents both experimental and simulation results.

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