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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

6. Natural Redundancy Resolution in Dual-Arm Manipulation Using CDS Control

verfasst von : Arash Ajoudani

Erschienen in: Transferring Human Impedance Regulation Skills to Robots

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In recent years the fast growing interest in versatility and flexibility of robotic systems working closely and interacting with humans in co-operative tasks or acting as assisting or prosthesis systems had led to the development of a wide range of systems: from full body humanoid robot co-workers to anthropomorphic manipulator prosthesis and exoskeleton systems aiming to aid and improve the life of humans with special needs.

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Fußnoten
1
since \(\Sigma _{G}\) is considered rigidly attached to \(\Sigma _{\mathrm {obj}}\), the components of the stiffness matrix are expressed in \(\Sigma _{\mathrm {obj}}\).
 
2
By taking into account that for a square and invertible matrix X, \(\partial X^{-1} = -X^{-1} (\partial X )X^{-1}\).
 
3
Here we do not consider any constraints on the orientation of the first subtask.
 
4
Such representation accommodates the incorporation of additional subtasks such as joint and torque limit avoidance etc.
 
5
By designing robotic arms with \(n+1\) actuators, with n being the number of joints and 1 corresponding the actuator for modifying the stiffness of all joints in a coordinated manner.
 
Metadaten
Titel
Natural Redundancy Resolution in Dual-Arm Manipulation Using CDS Control
verfasst von
Arash Ajoudani
Copyright-Jahr
2016
Buch
Transferring Human Impedance Regulation Skills to Robots

Print ISBN: 978-3-319-24203-3

Electronic ISBN: 978-3-319-24205-7

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-24205-7_6

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    Bildnachweise