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Erschienen in:
Minimizing the Image Resolution in Order to Increase the Computing Speed Without Losing the Separation of the Recognised Patterns Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Non-GPS Navigation System for Criminalistic Investigation on Mobile Robot

verfasst von : Robert Głębocki, Paweł Kicman, Janusz Narkiewicz

Erschienen in: Innovative Simulation Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In the paper we describe visual odometry algorithm for monocular camera. It is developed for use on a mobile robot involved in criminal investigation conducted by Polish police forces. FAST keypoints with ORB descriptors are used as input to the motion estimation. Concept of pose graph is implemented in order to improve accuracy of the results obtained. The algorithm was evaluated on a 400 m long outdoor dataset included in KITTI Benchmark (18.41 % position error) as well as on a short dataset collected indoors in one of the offices at our University (5.34 % position error). Detailed discussion of the results is presented together with the guidance for further development of the method.

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Literatur
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Geiger, A., Lenz, P., Stiller, C., Urtasun, R.: Vision meets robotics: the kitti dataset. Int. J. Rob. Res. (IJRR) (2013)
Metadaten
Titel
Non-GPS Navigation System for Criminalistic Investigation on Mobile Robot
verfasst von
Robert Głębocki
Paweł Kicman
Janusz Narkiewicz
Copyright-Jahr
2016
Buch
Innovative Simulation Systems

Print ISBN: 978-3-319-21117-6

Electronic ISBN: 978-3-319-21118-3

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-21118-3_24