Skip to main content
main-content

Tipp

Weitere Artikel dieser Ausgabe durch Wischen aufrufen

01.08.2014 | Ausgabe 2/2014

Autonomous Robots 2/2014

Object segmentation in cluttered and visually complex environments

Zeitschrift:
Autonomous Robots > Ausgabe 2/2014
Autoren:
Dmitri Ignakov, Guangjun Liu, Galina Okouneva

Abstract

Object segmentation is essential for systems that acquire object models online for robotic grasping. However, it remains a major technical challenge in visually complex and uncontrolled environments. Segmentation algorithms that rely on image features alone can perform poorly under certain lighting conditions, or if the object and the background have similar appearance. In parallel, known object segmentation algorithms that rely exclusively on three dimensional (3D) geometric data are derived under strong assumptions about the geometry of the scene. A promising approach to performing object segmentation is to use a combination of appearance and 3D features. In this paper, an object segmentation algorithm is presented that combines multiple appearance and geometric cues. The segmentation is formulated as a binary labeling problem. The Conditional Random Fields (CRF) framework is used to model the conditional probability of the labeling given the appearance and geometric data. The maximum a posteriori estimation of the labeling is obtained by minimizing the energy function corresponding to the CRF using graph cuts. A simple and efficient method for initializing the proposed algorithm is also presented. Experimental results have demonstrated the effectiveness of the proposed algorithm.

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu diesem Inhalt zu erhalten

Sie möchten Zugang zu diesem Inhalt erhalten? Dann informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit dem Kombi-Abo erhalten Sie vollen Zugriff auf über 1,8 Mio. Dokumente aus mehr als 61.000 Fachbüchern und rund 500 Fachzeitschriften aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit dem Technik-Abo erhalten Sie Zugriff auf über 1 Mio. Dokumente aus mehr als 40.000 Fachbüchern und 300 Fachzeitschriften aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Maschinenbau + Werkstoffe

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Literatur
Über diesen Artikel

Weitere Artikel der Ausgabe 2/2014

Autonomous Robots 2/2014 Zur Ausgabe

BranchenIndex Online

Die B2B-Firmensuche für Industrie und Wirtschaft: Kostenfrei in Firmenprofilen nach Lieferanten, Herstellern, Dienstleistern und Händlern recherchieren.

Whitepaper

- ANZEIGE -

Globales Erdungssystem in urbanen Kabelnetzen

Bedingt durch die Altersstruktur vieler Kabelverteilnetze mit der damit verbundenen verminderten Isolationsfestigkeit oder durch fortschreitenden Kabelausbau ist es immer häufiger erforderlich, anstelle der Resonanz-Sternpunktserdung alternative Konzepte für die Sternpunktsbehandlung umzusetzen. Die damit verbundenen Fehlerortungskonzepte bzw. die Erhöhung der Restströme im Erdschlussfall führen jedoch aufgrund der hohen Fehlerströme zu neuen Anforderungen an die Erdungs- und Fehlerstromrückleitungs-Systeme. Lesen Sie hier über die Auswirkung von leitfähigen Strukturen auf die Stromaufteilung sowie die Potentialverhältnisse in urbanen Kabelnetzen bei stromstarken Erdschlüssen. Jetzt gratis downloaden!

Bildnachweise