10. Offene Mehrkörpersysteme

Bei offenen Mehrkörpersystemen sind die Gelenkkoordinaten zugleich Minimalkoordinaten. Betrachtet werden hier Mehrkörpersysteme mit holonomen Gelenken. Die Bewegungsgleichungen werden daher günstig als gewöhnliche Differentialgleichungen in den Gelenkkoordinaten aufgestellt, da die expliziten Bindungen zumindest bei Dreh- und Schubgelenken und daraus zusammengesetzten Gelenken unmittelbar, also ohne vorherige Aufstellung der impliziten Bindungen, analytisch formuliert werden können. Erhalten wird ein lineares Gleichungssystems für die absoluten Beschleunigungen der Körper, die Gelenkbeschleunigungen und die Reaktionskraftwinder. Es bildet den gemeinsamen Zugang zu den nichtrekursiven und die wegen ihrer Effizienz oft bevorzugten rekursiven Formalismen für die Aufstellung der Bewegungsgleichungen in den Minimalkoordinaten.