In this paper, we implement a local path planning method for quadrotor vehicle. The visual potential is utilized to guide the vehicle which is built by gradient vectors and TTC information of obstacles obtained through optical flow. Compared to traditional method, our method is more general and lower computational for calculating visual potential. Using the visual potential, the quadrotor vehicle dynamically determines the yaw angle and autonomously generates a collision free path to the destination via a PID controller operating as the dynamic control scheme without any prior knowledge or environmental maps of the workspace. The experiments carried out in virtual environments show the better feasibility of our technique for path planning.
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Über dieses Kapitel
Titel
Optical Flow Based Obstacle Avoidance and Path Planning for Quadrotor Flight
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Bedingt durch die Altersstruktur vieler Kabelverteilnetze mit der damit verbundenen verminderten Isolationsfestigkeit oder durch fortschreitenden Kabelausbau ist es immer häufiger erforderlich, anstelle der Resonanz-Sternpunktserdung alternative Konzepte für die Sternpunktsbehandlung umzusetzen. Die damit verbundenen Fehlerortungskonzepte bzw. die Erhöhung der Restströme im Erdschlussfall führen jedoch aufgrund der hohen Fehlerströme zu neuen Anforderungen an die Erdungs- und Fehlerstromrückleitungs-Systeme. Lesen Sie hier über die Auswirkung von leitfähigen Strukturen auf die Stromaufteilung sowie die Potentialverhältnisse in urbanen Kabelnetzen bei stromstarken Erdschlüssen. Jetzt gratis downloaden!
