nach oben

Erschienen in:

2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Optimal Motion Planning for Mobile Welding Robot

verfasst von : Gen Pan, Enguang Guan, Fan Yang, Anye Ren, Peng Gao

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config

KI-gestützte Suche

Aus

Abstract

This paper focuses on the motion planning method for a novel mobile welding robot (MWR), based on the screw theory. The robot consists of a vehicle unit and a 5-DOF manipulator, which equipped a torch at the end of manipulator. In order to finish the welding task, the kinematic motion planning strategy is of great importance. As the traditional strategy which uses inverse kinematic and polynomial interpolation may cause a waste of computing time, the screw theory is chosen to improve the strategy. From the simulation and experiment results, it can be found that the optimal motion planning method is reliable and efficient.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 102.000 Bücher
über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Maschinenbau + Werkstoffe
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Maschinenbau + Werkstoffe

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Vorheriges Kapitel Research and Application on Avoiding Twist Mechanism Based on Relative Rotation Platforms

Nächstes Kapitel Off-Line Programmed Error Compensation of an Industrial Robot in Ship Hull Welding

Lee, D., Lee, S., Ku, N., Lim, C., Lee, K.Y., Kim, T.W., et al.: Development of a mobile robotic system for working in the double-hulled structure of a ship. Robot. Comput.-Integr. Manuf. 26(1), 13–23 (2010)CrossRef

Shang, J., Bridge, B., Sattar, T.P., Mondal, S., Brenner, A.: Development of a climbing robot for inspection of long weld lines. Ind. Robot 35(3), 217–223 (2008)CrossRef

Lee, D., Ku, N., Kim, T.W., Kim, J., Lee, K.Y., Son, Y.S.: Development and application of an intelligent welding robot system for shipbuilding. Robot. Comput.-Integr. Manuf. 27(2), 377–388 (2011)CrossRef

Nagarajan, U., Kantor, G., Hollis, R.L., (eds.): Trajectory planning and control of an underactuated dynamically stable single spherical wheeled mobile robot. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (2009)

Gueta, L.B., Chiba, R., Arai, T., Ueyama, T., Ota, J.: Practical point-to-point multiple-goal task realization in a robot arm with a rotating table. Adv. Robot. 25(6–7), 717–738 (2011)CrossRef

Toit, N.E.D., Burdick, J.W.: Robot motion planning in dynamic, uncertain environments. IEEE Trans. Robot. 28(1), 101–115 (2012)CrossRef

Chakraborty, N., Akella, S., Wen, J.T.: Coverage of a planar point set with multiple robots subject to geometric constraints. IEEE Trans. Autom. Sci. Eng. 7(1), 111–122 (2010)CrossRef

Ngo, M.D., Phuong, N.T., Duy, V.H., Kim, H.K.: Control of two wheeled welding mobile manipulator. Int. J. Adv. Robot. Syst. 4(3) (2008)

Kim, J., Kim, S.R., Kim, S.J., Kim, D.H.: A practical approach for minimum-time trajectory planning for industrial robots. Ind. Robot 37(1), 51–61 (2010)CrossRef

10.

Wu, M., Gao, X., Yan, W.X., Fu, Z., Zhao, Y., Chen, S.: New mechanism to pass obstacles for magnetic climbing robots with high payload, using only one motor for force-changing and wheel-lifting. Ind. Robot 38(4), 372–380 (2011)CrossRef

11.

Wu, M., Pan, G., Zhang, T., Chen, S., Zhuang, F., Zhao, Y.Z.: Design and optimal research of a non-contact adjustable magnetic adhesion mechanism for a wall-climbing welding robot. Int. J. Adv. Robot. Syst. 10(1), 1 (2013)CrossRef

12.

Zhang, T., Chen, S.B.: Optimal posture searching algorithm on mobile welding robot. J. Shanghai Jiaotong Univ. (Sci.) 19(1), 84–87 (2014)CrossRefMathSciNet

13.

Zhang, T., Wu, M., Zhao, Y., Chen, X., Chen, S.: Optimal motion planning of mobile welding robot based on multivariable broken line seams. Int. J. Robot. Autom. 29(2), 215–223 (2014)

14.

Rodriguez-Leal, E., Dai, J.S., Pennock, G.R.: A study of the kinematics of the 5-RSP parallel mechanism using screw theory. In: Dai, J., Zoppi, M., Kong, X. (eds.) Advances in Reconfigurable Mechanisms and Robots I, pp. 355–369. Springer, London (2012). doi:10.1007/978-1-4471-4141-9_32 CrossRef

Titel: Optimal Motion Planning for Mobile Welding Robot
verfasst von: Gen Pan
Enguang Guan
Fan Yang
Anye Ren
Peng Gao
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Intelligent Robotics and Applications
Print ISBN: 978-3-319-65291-7

Electronic ISBN: 978-3-319-65292-4

Copyright-Jahr: 2017
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-65292-4_12

Springer Professional

Abstract

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu Ihrer Lizenz zu erhalten.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Springer Professional "Technik"

Springer Professional "Wirtschaft"