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Erschienen in:
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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Optimization of a Fuzzy Tracking Controller for an Autonomous Mobile Robot under Perturbed Torques by Means of a Chemical Optimization Paradigm

verfasst von : Leslie Astudillo, Patricia Melin, Oscar Castillo

Erschienen in: Recent Advances on Hybrid Intelligent Systems

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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This paper addresses the tracking problem for the dynamic model of a unicycle mobile robot. A novel optimization method inspired on the chemical reactions is applied to solve this motion problem by integrating a kinematic and a torque controller based on fuzzy logic theory. Computer simulations are presented confirming that this optimization paradigm is able to outperform other optimization techniques applied to this particular robot application.

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Metadaten
Titel
Optimization of a Fuzzy Tracking Controller for an Autonomous Mobile Robot under Perturbed Torques by Means of a Chemical Optimization Paradigm
verfasst von
Leslie Astudillo
Patricia Melin
Oscar Castillo
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Recent Advances on Hybrid Intelligent Systems

Print ISBN: 978-3-642-33020-9

Electronic ISBN: 978-3-642-33021-6

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-33021-6_1