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Erschienen in:
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2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

40. Orientation Control for Mobile Robot with Two Trailers

verfasst von : Jin Cheng, Yong Zhang, Zhonghua Wang

Erschienen in: Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

The control problem for a mobile robot with two trailers is addressed in this paper. A nonlinear smooth control law for tracking of the orientations of the trailers with asymptotic stability in backward motion is firstly proposed. The stability of the closed loop feedback system is proved with theory about cascade system and input-to-state stability and also Lypunov technique. The effectiveness of the proposed control law and the controller are illustrated by numeric simulation results.

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Literatur
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Khalil HK (1996) Nonlinear systems. Prentice Hall, America
Metadaten
Titel
Orientation Control for Mobile Robot with Two Trailers
verfasst von
Jin Cheng
Yong Zhang
Zhonghua Wang
Copyright-Jahr
2013
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Proceedings of 2013 Chinese Intelligent Automation Conference

Print ISBN: 978-3-642-38459-2

Electronic ISBN: 978-3-642-38460-8

Copyright-Jahr: 2013

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-38460-8_40

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    Bildnachweise