Ortsvariante Karte als effektives Datenformat zur Integration visueller Navigationsaufgaben

Die Eigenbewegung eines Beobachters durch eine strukturierte Umgebung verursacht ein globales Bewegungsmuster auf dessen Retina, den optischen Fluss. Die Auswertung dieses Flusses liefert wichtige Informationen zur Steuerung verhaltensbezogener Aufgaben, wie beispielsweise Kollisionsvermeidung und Navigation in offenen Umgebungen. Eine Fahrtrichtungsregelung, die den optischen Fluss in der linken und rechten Peripherie ausgleicht, erreicht eine sichere Navigation zwischen seitlichen Hindernissen hindurch. Der zentrale optische Fluss erlaubt dagegen die Vermeidung von Hindernissen in Fahrtrichtung. Eine Analyse der allgemeinen Struktur des Flussfeldes in dieser Situation führt uns dazu, eine spezielle Form der komplex-logarithmischen Transformation des Bildes als effizientes, einheitliches Datenformat für diese Aufgaben zu untersuchen. Unsere Roboter-Simulation zeigt die Geschwindigkeit und Zuverlässigkeit der vorgeschlagenen Architektur.