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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Path Planning for an Unmanned Ground Vehicle Traversing Rough Terrain with Unknown Areas

verfasst von : Piotr Skrzypczyński

Erschienen in: Automation 2017

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper we tackle the problem of planning a path for a ground vehicle in rough terrain, which is perceived and modelled in an imperfect way. The imperfectness, manifesting itself as unknown areas decreases the efficiency of motion planning, as the unknown terrain has to be treated as non-traversable. We demonstrate that it is possible to employ relatively simple image inpainting algorithms to substitute the missing elevation values in the terrain map, and to embed the terrain discontinuity filling procedure in an efficient path planner. We show reliable filling-in of discontinuities in various elevation maps, and then demonstrate gains in path planning efficiency due to integration between the discontinuity filling procedure and the path planner.

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Metadaten
Titel
Path Planning for an Unmanned Ground Vehicle Traversing Rough Terrain with Unknown Areas
verfasst von
Piotr Skrzypczyński
Copyright-Jahr
2017
Buch
Automation 2017

Print ISBN: 978-3-319-54041-2

Electronic ISBN: 978-3-319-54042-9

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-54042-9_29