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Erschienen in:

2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Perturbation of Symmetric 3-RPR Manipulators and Asymptotic Singularities

verfasst von : Michel Coste, Damien Chablat, Philippe Wenger

Erschienen in: New Trends in Mechanism and Machine Science

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

Small perturbations can affect the kinematic properties of manipulators with non-generic architecture. We study in this paper the perturbations of symmetric planar 3-R\(\underline{\mathrm{P}}\)R manipulators. We show in particular that one can obtain any of the three possible stable types of behaviour of 3-R\(\underline{\mathrm{P}}\)R manipulators for large values of the lengths of the legs.

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Titel: Perturbation of Symmetric 3-RPR Manipulators and Asymptotic Singularities
verfasst von: Michel Coste
Damien Chablat
Philippe Wenger
Verlag: Springer Netherlands
Buch: New Trends in Mechanism and Machine Science
Print ISBN: 978-94-007-4901-6

Electronic ISBN: 978-94-007-4902-3

Copyright-Jahr: 2013
DOI: https://doi.org/10.1007/978-94-007-4902-3_3

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