Polishing force control strategy for pneumatic end-effector based on adaptive fuzzy algorithm with state observer

Dieser Artikel stellt einen neuartigen adaptiven Fuzzy-Algorithmus mit Zustandsbeobachtung zur präzisen Kontrolle der Polierkraft in pneumatischen Endeffektoren vor. Der Text geht auf die Herausforderungen der Nichtlinearität und Ungewissheit pneumatischer Systeme ein und schlägt eine Lösung vor, die verschwommene Logik und adaptive Steuerungsmethoden kombiniert. Der Artikel enthält auch eine detaillierte experimentelle Validierung, die die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Strategie in realen Polieranwendungen demonstriert. Zu den wichtigsten Beiträgen zählen die Verwendung eines Fuzzy-Logik-Systems zur Annäherung unbekannter nichtlinearer Funktionen, ein Fuzzy-State-Beobachter zur Schätzung ungemessener Zustände und die Integration von adaptivem Backstepping mit dynamischer Oberflächenkontrolle, um die Reaktionsgeschwindigkeit zu erhöhen und eine rechnerische Explosion zu vermeiden. Die Ergebnisse zeigen, dass der vorgeschlagene Controller herkömmliche Methoden übertrifft und eine schnellere und genauere Kraftregulierung erreicht. Dieser Artikel ist eine wertvolle Ressource für Fachleute, die die Präzision und Zuverlässigkeit pneumatischer Polierprozesse verbessern wollen.