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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Position Kinematics of a 3-RRS Parallel Manipulator

verfasst von : Halil Tetik, Rohit Kalla, Gokhan Kiper, Sandipan Bandyopadhyay

Erschienen in: ROMANSY 21 - Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The 3-RRS parallel manipulator presented in this study comprises of parallel revolute joint axes in each leg. The manipulator is composed of a base and a moving platform which are in the shape of equilateral triangles. Moving platform has two rotational and one translational degrees-of-freedom. This study formulates the forward and inverse kinematics of the parallel manipulator. A 16\(^{th}\) order polynomial in terms of one of the passive joint variables is obtained for the forward kinematic analysis. Numerical results and the corresponding pose of the manipulator for inverse and forward kinematics are presented.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Position Kinematics of a 3-RRS Parallel Manipulator
verfasst von
Halil Tetik
Rohit Kalla
Gokhan Kiper
Sandipan Bandyopadhyay
Copyright-Jahr
2016
Buch
ROMANSY 21 - Robot Design, Dynamics and Control

Print ISBN: 978-3-319-33713-5

Electronic ISBN: 978-3-319-33714-2

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-33714-2_8

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    Bildnachweise