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Erschienen in:
The Scaling of the Haptic Perception on the Fingertip Using an Interface of Anthropomorphic Finger Motions Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Proposal of 6 DoF Haptic Interface SPIDAR-I Optimized by Minimizing Margin of Peak Force

verfasst von : Yunong Ji, Hiroyuki Tajima, Katsuhito Akahane, Makoto Sato

Erschienen in: Haptic Interaction

Verlag: Springer Japan

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Abstract

In this paper, we describe the design of a wire-driven haptic device. One of the problems of wire-driven haptic devices is that peak force feedback are different by directions. If we solve this problem, we will be able to consider the design of wire-driven haptic device by minimal actuator output. Using min-max method, we sought the optimal geometric structure for omnidirectional isotropic peak force feedback and made a prototype according to it.

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Fußnoten
1
Peak force: the largest force the end effector (hereinafter referred to as grip) of haptic device can exert on user.
 
Literatur
1.
Massie, T.H.: The phantom haptic interface: a device for probing virtual objects. In: Proceedings of the ASME Dynamic Systems and Control Division, vol. 55 (1994)
2.
Kawamura, S., Choe, W., Tanaka, S., Pandian, S.R.: Development of an ultrahigh speed robot FALCON using parallel wire drive systems. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1995, vol. 1 (1995)
3.
Hirata, Y., Sato, M.: A new interface device SPIDAR for virtual work space. In: ICIIPS’92 (1992)
Metadaten
Titel
Proposal of 6 DoF Haptic Interface SPIDAR-I Optimized by Minimizing Margin of Peak Force
verfasst von
Yunong Ji
Hiroyuki Tajima
Katsuhito Akahane
Makoto Sato
Copyright-Jahr
2015
Verlag
Springer Japan
Buch
Haptic Interaction

Print ISBN: 978-4-431-55689-3

Electronic ISBN: 978-4-431-55690-9

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-4-431-55690-9_31

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