Real-Time Control of Humanoid Robotic Arm Motion Using IT2FLC Based on Kinect Sensor

Das Kapitel befasst sich mit der Echtzeitsteuerung humanoider Roboterarm-Bewegungen (HRA) mittels Interval Type-2 Fuzzy Logic Control (IT2FLC) auf Grundlage von Daten eines Kinect-Sensors. Es beginnt mit der Einführung in die Bedeutung humanoider Roboterarme in verschiedenen Branchen und deren Vorteile gegenüber herkömmlichen Robotersystemen. Anschließend wird das Design und die Implementierung des HRA-Modells untersucht und die Verwendung des Kinect-Sensors beschrieben, um die gewünschten Positionen zu verfolgen und an die HRA zu übertragen. Der Kern des Kapitels konzentriert sich auf das Design des IT2FLC, das eingesetzt wird, um den Root Mean Square Error (RMSE) zwischen der tatsächlichen und der gewünschten Position des HRA zu minimieren. Das Kapitel enthält auch einen umfassenden Abschnitt über Simulation und Implementierung, in dem die Effektivität von IT2FLC durch GUI-Simulationen und praktische Hardware-Implementierungen dargestellt wird. Die Ergebnisse zeigen, dass IT2FLC die herkömmliche Fuzzy Logic Control (T1FLC) hinsichtlich Genauigkeit und Effizienz übertrifft. Das Kapitel schließt mit einer Diskussion der Ergebnisse und möglichen zukünftigen Verbesserungen, was es zu einer wertvollen Ressource für Fachleute macht, die den Bereich der Robotersteuerungssysteme vorantreiben wollen.