Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Introduction Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2008 | OriginalPaper | Buchkapitel

15. Robot Hands

verfasst von : Claudio Melchiorri, Prof, Makoto Kaneko, Prof

Erschienen in: Springer Handbook of Robotics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

Multifingered robot hands have a potential capability for achieving dexterous manipulation of objects by using rolling and sliding motions. This chapter addresses design, actuation, sensing and control of multifingered robot hands. From the design viewpoint, they have a strong constraint in actuator implementation due to the space limitation in each joint. After briefly introducing the overview of anthropomorphic end-effector and its dexterity in Sect. 15.1, various approaches for actuation are provided with their advantages and disadvantages in Sect. 15.2. The key classification is (1) remote actuation or build-in actuation and (2) the relationship between the number of joints and the number of actuator. In Sect. 15.3, actuator and sensors used for multifingered hands are described. In Sect. 15.4, modeling and control are introduced by considering both dynamic effects and friction. Applications and trends are given in Sect. 15.5. Finally, this chapter is closed with conclusions and further reading.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Model Identification
Nächstes Kapitel Legged Robots
Literatur
15.1.
T. Okada: Object-handling system for manual industry, IEEE Trans. Syst. Man Cybern. 2, 79–86 (1979)CrossRef
15.2.
K.S. Salisbury, B. Roth: Kinematics and force analysis of articulated mechanical hands, J. Mechan. Trans. Actuat. Des. 105, 35–41 (1983)
15.3.
S.C. Jacobsen, E.K. Lversen, D.F. Knutti, R.T. Lohnsan, K.B. Biggers: Design of the Utah/MIT dexterous hand, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ICRA86 (1986)
15.4.
J. Butterfass, G. Hirzinger, S. Knoch, H. Liu: DLRʼs multisensory articulated hand. Part I: Hard- and software architecture, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ICRA99 (1999)
15.5.
C. Melchiorri, G. Vassura: Mechanical and control features of the university of Bologna hand version 2, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Int. Robot. Syst. IROSʼ92 (Raleigh 1992) pp. 187–193
15.6.
W.T. Townsend: MCB – industrial robot feature article- Barrett hand grasper, Ind. Robot. 27(3), 181–188 (2000)CrossRefMathSciNet
15.7.
H. Kawasaki, T. Komatsu, K. Uchiyama: Dexterous anthropomophic robot hand with distributed tactile sensor: Gifu hand II, IEEE/ASME Trans. Mechatron. 7(3), 296–303 (2002)CrossRef
15.8.
T.J. Doll, H.J. Scneebeli: The Karlsruhe hand, Preprint IFAC Symp. Robot Contr. SYROCO (1988) pp. 1–6
15.9.
N. Fukaya, S. Toyama, T. Asfour, R. Dillmann: Design of the TUAT/Karlsruhe humanoid Hand, Intell. Robot. Syst. 3, 1754–1759 (2000)
15.10.
A. Bicchi, A. Marigo: Dexterous grippers: putting nonholonomy to work for fine manipulation, Int. J. Robot. Res. 21(5-6), 427–442 (2002)CrossRef
15.11.
M.C. Carrozza, C. Suppo, F. Sebastiani, B. Massa, F. Vecchi, R. Lazzarini, M.R. Cutkosky, P. Dario: The SPRING hand: development of a self-adaptive prosthesis for restoring natural grasping, Auton. Robots 16(2), 125–141 (2004)CrossRef
15.12.
J.L. Pons, E. Rocon, R. Ceres, D. Reynaerts, B. Saro, S. Levin, W. Van Moorleghem: The MANUS-hand dextrous robotics upper limb prosthesis: mechanical and manipulation aspects, Auton. Robots 16(2), 143–163 (2004)CrossRef
15.13.
T. Iberall, C.L. MacKenzie: Opposition space and human prehension. In: Dextrous Robot Hands, ed. by T. Iberall, S.T. Venkataraman (Springer, New York 1990)
15.14.
A. Bicchi: Hands for dexterous manipulation and robust grasping: a difficult road toward simplicity, IEEE Trans. Robot. Autom. 16(6), 652–662 (2000)CrossRef
15.15.
M.R. Cutkosky: On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks, IEEE Trans. Robot. Autom. 5(3), 269–279 (1989)CrossRefMathSciNet
15.16.
J. Butterfass, M. Grebenstein, H. Liu, G. Hirzinger: DLR-hand ii: next generation of a dextrous robot hand, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ICRA01 (Seoul 2001)
15.17.
C. Melchiorri, G. Vassura: Mechanical and control features of the UB hand version II, Proc. IEEE/RSJ Int. Conf. Int. Robot. Syst. IROSʼ92 (1992)
15.18.
R.O. Ambrose, H. Aldridge, R.S. Askew, R.R. Burridge, W. Bluethmann, M. Diftler, C. Lovchik, D. Magruder, F. Rehnmark: Robonaut: NASAʼs space humanoid, IEEE Int. Syst. (2000)
15.19.
L. Birglen, C.M. Gosselin: Kinetostatic analysis of underactuated fingers, IEEE Trans. Robot. Autom. 20(2), 211 (2004)CrossRef
15.20.
I. Yamano, T. Maeno: Five-fingered robot hand using ultrasonic motors and elastic elements, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. (2005) pp. 2684–2689
15.21.
Shadow Dexterous Hand, (Shadow Robot Ltd., London 2007) http://​www.​shadow.​org.​uk/​
15.22.
M. Kaneko, M. Higashimori, R. Takenaka, A. Namiki, M. Ishikawa: The 100G capturing robot -too fast to see, Proc. 8th Int. Symp. Artif. Life Robot. (2003) pp. 291–296
15.23.
W. Paetsch, M. Kaneko: A three fingered multijointed gripper for experimental use, Proc. IEEE Int. Workshop Int. Robot. Syst. IROSʼ90 (1990) pp. 853–858
15.24.
H. Maekawa, K. Yokoi, K. Tanie, M. Kaneko, N. Kimura, N. Imamura: Development of a three-fingerd robot hand with stiffness control capability, Mechatronics 2(5), 483–494 (1992)CrossRef
15.25.
A. Bicchi: A Criterion for optimal design of multiaxis force sensors, J. Robot. Auton. Syst. 10(4), 269–286 (1992)CrossRef
15.26.
A. Pugh: Robot Sensors: Tactile and Non-Vision, Vol. 2 (Springer, Berlin, Heidelberg 1986)
15.27.
H.R. Nicholls, M.H. Lee: A survey of robot tactile sensing technology, Int. J. Robot. Res., 8(3), 3–30 (1989)CrossRef
15.28.
W.T. Townsend, J.K. Salisbury: Mechanical bandwidth as a guideline to high-performance manipulator design, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ICRA89 (1989)
15.29.
S.D. Eppinger, W.P. Seering: Three dynamic problems in robot force control, IEEE Trans. Robot. Autom. 8(6), 751–758 (1992)CrossRef
15.30.
W.T. Townsend, J.K. Salisbury: The effect of coulomb friction and stiction on force control, Proc. IEEE Int. Conf. Robot. Autom. ICRA87 (1987)
15.31.
M. Kaneko, T. Yamashita, K. Tanie: Basic considerations on transmission characteristics for tendon drive robots, Proc. 5th Int. Conf. Adv. Robot. (1991), 827–832
15.32.
R.M. Murray, Z. Li, S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (CRC, Boca Raton 1994)MATH
15.33.
J. Mason, J.K. Salisbury: Robot Hands and the Mechanics of Manipulation (MIT Press, Cambridge 1985)
15.34.
M.R. Cutkosky: Robotic Grasping and Fine Manipulation (Springer, New York 1985)
Metadaten
Titel
Robot Hands
verfasst von
Claudio Melchiorri, Prof
Makoto Kaneko, Prof
Copyright-Jahr
2008
Buch
Springer Handbook of Robotics

Print ISBN: 978-3-540-23957-4

Electronic ISBN: 978-3-540-30301-5

Copyright-Jahr: 2008

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5_16

Neuer Inhalt

    Bildnachweise