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Erschienen in:
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2014 | OriginalPaper | Buchkapitel

Rock Recognition Using Stereo Vision for Large Rock Breaking Operation

verfasst von : Anusorn Iamrurksiri, Takashi Tsubouchi, Shigeru Sarata

Erschienen in: Field and Service Robotics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

At the work front in a quarry, many large rocks are generated by rock blasting. Since some of these rocks are too large to be fed into a rock crusher machine, a hydraulic breaker is used to break the oversized rocks into suitable sizes. The purpose of this study is an automation of rock breaking operation in working front of an open-pit quarry. In this paper we describe an approach using stereo vision to recognize position and shape of large rocks. For rock recognition and rock moving experiments, we set up scaled down experimental environment in laboratory and use small rocks and a robotic manipulator in experiments.

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Literatur
1.
M. Namiki, T. Tsubouchi, A Research of Rock Moving Operation Using A Rod-Shaped Manipulator. Master’s Thesis, University of Tsukuba, 2010
2.
M. Namiki, T. Tsubouchi, S. Sarata and E. Koyanagi, The Analysis for Automation of Massive Rock Handling with a Breaker In Proceedings of the 11th Symposium on Construction Robotics in Japan, pp. 305–314, 2008
3.
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4.
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5.
H. Takahashi, T. Monden, K. Kaneko, Study on the automation of boulder breakage by use of force sensors and image processing. J. Min. Mater. Process. Inst. Jpn. 115(10), 725–730 (1999)
6.
Commonwealth Scientific and Industrial Research Organisation: Rock breaking Mine tool goes automatic. Earthmatters magazine, issue 19, (2009), pp. 12–13
7.
K. Tadano, T. Tsubouchi, M. Kurisu and S. Sarata, Massive Rock Handling by a Breaker -Graspless Manipulation and Object RecognitionIn 23rd International Symposium on Automation and Robotics in Construction, pp. 487–492, 2006
8.
J. Matthew, Thurley: automated online measurement of limestone particle size distributions using 3D range data. J. Process Control 21(2), 254–262 (2011)CrossRef
9.
E. Takeuchi and T. Tsubouchi, Open Navigation Software for a Mobile Robot using Multi Sensor. JSME Conference on Robotics and Mechatronics 2008, 1P1-E22, (CD-ROM), 2008
10.
Metadaten
Titel
Rock Recognition Using Stereo Vision for Large Rock Breaking Operation
verfasst von
Anusorn Iamrurksiri
Takashi Tsubouchi
Shigeru Sarata
Copyright-Jahr
2014
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Field and Service Robotics

Print ISBN: 978-3-642-40685-0

Electronic ISBN: 978-3-642-40686-7

Copyright-Jahr: 2014

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-40686-7_26

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    Bildnachweise