Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
The ‘FORESEE’ Prototype, Fully Active, Steered Two Axle Railway Vehicle Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2020 | OriginalPaper | Buchkapitel

Search-Based Motion Planning for Performance Autonomous Driving

verfasst von : Zlatan Ajanovic, Enrico Regolin, Georg Stettinger, Martin Horn, Antonella Ferrara

Erschienen in: Advances in Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

Driving on the limits of vehicle dynamics requires predictive planning of future vehicle states. In this work, a search-based motion planning is used to generate suitable reference trajectories of dynamic vehicle states with the goal to achieve the minimum lap time on slippery roads. The search-based approach enables to explicitly consider a nonlinear vehicle dynamics model as well as constraints on states and inputs so that even challenging scenarios can be achieved in a safe and optimal way. The algorithm performance is evaluated in simulated driving on a track with segments of different curvatures. Our code is available at https://​git.​io/​JenvB.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Lateral Control Design for Autonomous Vehicles Using a Big Data-Based Approach
Nächstes Kapitel Driver Interventions in Critical Situations During Automated Driving
Literatur
1.
Liniger, A., Domahidi, A., Morari, M.: Optimization-based autonomous racing of 1:43 scale RC cars. Optimal Control Appl. Methods 36(5), 628–647 (2015)MathSciNetCrossRef
2.
Liniger, A., Lygeros, J.: A noncooperative game approach to autonomous racing. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 1–14 (2019)
3.
Kolter, J.Z., Plagemann, C., Jackson, D.T., Ng, A.Y., Thrun, S.: A probabilistic approach to mixed open-loop and closed-loop control, with application to extreme autonomous driving. In: 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 839–845. IEEE (2010)
4.
Velenis, E., Tsiotras, P., Lu, J.: Modeling aggressive maneuvers on loose surfaces: the cases of trail-braking and pendulum-turn. In: ECC, pp. 1233–1240. IEEE (2007)
5.
Velenis, E., Tsiotras, P., Lu, J.: Optimality properties and driver input parameterization for trail-braking cornering. Eur. J. Control 14(4), 308–320 (2008)CrossRef
6.
Tavernini, D., Massaro, M., Velenis, E., Katzourakis, D.I., Lot, R.: Minimum time cornering: the effect of road surface and car transmission layout. Veh. Syst. Dyn. 51(10), 1533–1547 (2013)CrossRef
7.
You, C., Tsiotras, P.: Real-time trail-braking maneuver generation for off-road vehicle racing. In: 2018 Annual American Control Conference (ACC), pp. 4751–4756. IEEE (2018)
8.
Zhang, F., Gonzales, J., Li, S.E., Borrelli, F., Li, K.: Drift control for cornering maneuver of autonomous vehicles. Mechatronics 54, 167–174 (2018)CrossRef
9.
Williams, G., Wagener, N., Goldfain, B., Drews, P., Rehg, J.M., Boots, B., Theodorou, E.A.: Information theoretic MPC for model-based reinforcement learning. In: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 1714–1721, May 2017
10.
Ajanovic, Z., Lacevic, B., Shyrokau, B., Stolz, M., Horn, M.: Search-based optimal motion planning for automated driving. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 4523–4530. IEEE (2018)
11.
Kuwata, Y., Teo, J., Karaman, S., Fiore, G., Frazzoli, E., How, J.: Motion planning in complex environments using closed-loop prediction. In: AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, p. 7166 (2008)
12.
Regolin, E., Zambelli, M., Ferrara, A.: A multi-rate ISM approach for robust vehicle stability control during cornering. IFAC-PapersOnLine 51(9), 249–254 (2018)CrossRef
13.
Regolin, E., Vazquez, A.G.A., Zambelli, M., Victorino, A., Charara, A., Ferrara, A.: A sliding mode virtual sensor for wheel forces estimation with accuracy enhancement via EKF. IEEE Trans. Veh. Technol. 68(4), 3457–3471 (2019)CrossRef
14.
Genta, G.: Motor Vehicle Dynamics: Modeling and Simulation, vol. 43. World Scientific, Singapore (1997)CrossRef
15.
Velenis, E., Katzourakis, D., Frazzoli, E., Tsiotras, P., Happee, R.: Steady-state drifting stabilization of RWD vehicles. Control Eng. Pract. 19(11), 1363–1376 (2011)CrossRef
16.
Pacejka, H.: Tire and Vehicle Dynamics. Butterworth-Heinemann, Oxford (2012)
17.
Werling, M., Kammel, S., Ziegler, J., Gröll, L.: Optimal trajectories for time-critical street scenarios using discretized terminal manifolds. Int. J. Robot. Res. 31(3), 346–359 (2012)CrossRef
18.
Hart, P., Nilsson, N., Raphael, B.: A formal basis for the heuristic determination of minimum cost paths. IEEE Trans. Syst. Sci. Cybern. 4(2), 100–107 (1968)CrossRef
19.
Montemerlo, M., et al.: Junior: the stanford entry in the urban challenge. J. Field Robot. 25(9), 569–597 (2008)CrossRef
20.
Ziegler, J., Bender, P., Dang, T., Stiller, C.: Trajectory planning for Bertha — a local, continuous method. In: 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings, 8–11 June 2014, pp. 450–457. IEEE (2014)
Metadaten
Titel
Search-Based Motion Planning for Performance Autonomous Driving
verfasst von
Zlatan Ajanovic
Enrico Regolin
Georg Stettinger
Martin Horn
Antonella Ferrara
Copyright-Jahr
2020
Buch
Advances in Dynamics of Vehicles on Roads and Tracks

Print ISBN: 978-3-030-38076-2

Electronic ISBN: 978-3-030-38077-9

Copyright-Jahr: 2020

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-38077-9_134

    Premium Partner

    Bildnachweise