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01.01.2014 | Original Research Paper | Ausgabe 1/2014

Intelligent Service Robotics 1/2014

Simplified map representation and map learning system for autonomous navigation of mobile robots

Zeitschrift:
Intelligent Service Robotics > Ausgabe 1/2014
Autoren:
Kazuyuki Morioka, Satoshi Yamanaka, Fumiaki Hoshino

Abstract

Autonomous mobile robots need environmental maps to navigate to specific destinations, but there are difficulties in generating and acquiring efficient maps for them. Map learning systems and map representation for autonomous robot navigation are highly interrelated and need a total system design that combines these two factors. This study considers a combined simple map representation and map learning system. The proposed map representation includes geometrical relationships between important places and grid maps for these places, but not a total grid map of the environment. In particular, the study focuses on the ability to recognize places based on image features. Successful experiments on autonomous navigation with the proposed map representation using an actual mobile robot are described.

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