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Erschienen in:
Introduction: Lockable and Non-holonomic Joints Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

3. Spherical Non-holonomic Joints

verfasst von : Patrick Grosch, Federico Thomas

Erschienen in: Parallel Robots With Unconventional Joints

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this chapter, a method to generate under-actuated robots by substituting ordinary spherical joints (S joints) with non-holonomic spherical joints is described, a topic that was already treated in [3, 4]. The practicalities of implementing non-holonomic spherical joints are also included.

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Literatur
1.
J. Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, Mechanical Engineering Series (2003)
2.
P. Ben-Horin, F. Thomas, A nonholonomic 3-DoF parallel robot, in Advances in Robot Kinematics: Analysis and Design (Springer, Berlin, 2008), pp. 111–118
3.
P. Grosch, R. Di Gregorio, F. Thomas, Generation of under-actuated parallel robots with non-holonomic articulations and kinetostatic analysis of a case-study, in Proceedings of the ASME International Design Engineering Technical Conference and Computers and Information in Engineering Conference, San Diego, USA (2009), pp. 979–986
4.
P. Grosch, R. Di Gregorio, F. Thomas, Generation of under-actuated manipulators with non-holonomic articulations from ordinary manipulators. J. Mech. Robot. 2(1), 11005–11012 (2010)CrossRef
5.
M.P. Hennessey, Visualizing the motion of a unicycle on a sphere. Int. J. Model. Simul. 26(1), 69–79 (2006)CrossRef
6.
O.M. O’Reilly, Intermediate Dynamics for Engineers (2008)
Metadaten
Titel
Spherical Non-holonomic Joints
verfasst von
Patrick Grosch
Federico Thomas
Copyright-Jahr
2019
Buch
Parallel Robots With Unconventional Joints

Print ISBN: 978-3-030-11303-2

Electronic ISBN: 978-3-030-11304-9

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-11304-9_3

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