Skip to main content

2020 | OriginalPaper | Buchkapitel

Stabilization of the Underactuated Robot on the Visual Trajectory

verfasst von : Ruslan Sevostyanov

Erschienen in: Convergent Cognitive Information Technologies

Verlag: Springer International Publishing

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

The article considers the problem of moving and stabilizing underactuated wheeled robot on the visual curve in the motion plane. The curve is detected by the video camera mounted on the robot. The task is solved with the help of the approach named visual servoing which uses the visual information in the feedback. The aim of the visual serving is to minimize the difference between desired and the actual position of the set of the points on the image. The main feature of the proposed solution is considering a number of requirements to the robot’s dynamic including the reaction on the presence of the external disturbances. Thereby the regulators of special kind called multipurpose structure are used which makes possible to decompose the basic set of requirements into smaller independent tasks. Additional complication is the underactuated nature of the considered robot. Efficiency of the derived regulator is shown through the experiments with computer model.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Literatur
3.
Zurück zum Zitat Sotnikova, M.V.: Algorithm for visual path following by wheeled fully actuated robot [in Russian]. In: Vestnik Sankt-Peterburgskogo Universiteta. Seriya 10. Prikladnaya Matematika. Informatika. Protsessy Upravleniya, no. 1, pp. 99–108 (2016) Sotnikova, M.V.: Algorithm for visual path following by wheeled fully actuated robot [in Russian]. In: Vestnik Sankt-Peterburgskogo Universiteta. Seriya 10. Prikladnaya Matematika. Informatika. Protsessy Upravleniya, no. 1, pp. 99–108 (2016)
4.
Zurück zum Zitat Carona, R., Aguiar, A.P., Gaspar, J.: Control of unicycle type robots: tracking, path following and point stabilization. In: Proceedings of IV Jornadas de Engenharia de Electronica e Telecomunicacoes e de Computadores, pp. 180–185. ISEL, Lisbon (2008) Carona, R., Aguiar, A.P., Gaspar, J.: Control of unicycle type robots: tracking, path following and point stabilization. In: Proceedings of IV Jornadas de Engenharia de Electronica e Telecomunicacoes e de Computadores, pp. 180–185. ISEL, Lisbon (2008)
Metadaten
Titel
Stabilization of the Underactuated Robot on the Visual Trajectory
verfasst von
Ruslan Sevostyanov
Copyright-Jahr
2020
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-37436-5_22