3. Standardroboterwerkzeuge und Endeffektoren

Der Roboter als Universalmaschine kann eine frei programmierbare Bewegung mit seinem Flansch erzeugen. Um einen wertschöpfenden Prozess auszuführen, muss an den Flansch eine Funktionseinheit angeschlossen werden, die diesen Prozess bewirkt. Diese Komponente wird in der Robotik Endeffektor genannt. Endeffektoren werden in drei Gruppen eingeteilt: Greifer, Werkzeuge und Mess-/Prüfmittel (Abb. 3.1). Einige Arten von Endeffektoren sind in Abb. 3.2 typischen Roboterprozessen zugeordnet. Am häufigsten kommen Greifer als Endeffektoren zum Einsatz. In der Handhabung, die ca. 50 % der Roboterprozesse ausmacht, werden ausschließlich Greifer verwendet. Bei den übrigen Prozessen kann mit einem Greifer werkstückgeführt automatisiert werden (Abb. 3.3). Dabei wird das Prozesswerkzeug innerhalb der Roboterzelle stationär angeordnet und das Werkstück wird mittels des Roboters zu dieser Prozessstation hingeführt. Mit diesem Verfahren lassen sich längere Abfolgen von automatisierten Prozessen mit einem einzigen Roboter umsetzen, wenn die Flexibilität im Vordergrund steht und nur ein geringer Durchsatz erforderlich ist. Bei der werkzeuggeführten Automatisierung trägt der Roboter das Werkzeug bzw. das Mess- oder das Prüfmittel. Dabei wird das Werkstück in einer Vorrichtung oder einem Spannmittel fixiert. Diese Form der Automatisierung wird angewendet, wenn die Werkstücke sehr groß bzw. schwer sind oder wenn die Werkstücke bereits in geeigneten Vorrichtungen wie Werkstückträgern vorliegen. Zudem ist es bei der werkzeuggeführten Automatisierung einfach möglich, dass mehrere Roboter gleichzeitig ein Werkstück bearbeiten.