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Erschienen in:
2020 | OriginalPaper | Buchkapitel
Starre Körper mit kinematischen Bindungen
Von gewöhnlichen zu Differential-Algebraischen Gleichungen
verfasst von : Georg Rill, Thomas Schaeffer, Fredrik Borchsenius
Erschienen in: Grundlagen und computergerechte Methodik der Mehrkörpersimulation
Verlag: Springer Fachmedien Wiesbaden
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Kinematische Bindungen schränken die Bewegungsmöglichkeiten von starren Körpern ein. Man unterscheidet holonome und nicht holonome Bindungen. Eliminiert man alle in den Bindungen auftretenden Lagerreaktionen, dann genügt ein Satz minimaler Koordinaten, um die Dynamik des Mehrkörpersystems durch gewöhnliche Differentialgleichungen zu beschreiben. Die zur automatischen Elimination zur Verfügung stehenden Methoden und Prinzipe werden vorgestellt und an Beispielen diskutiert. Alternativ können Bindungsgleichungen mit den dynamischen Differentialgleichungen über Lagrange-Multiplikatoren verknüpft werden. Zur Lösung solcher Differential-Algebraischen Gleichungen sind jedoch spezielle Lösungsstrategien erforderlich.