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Erschienen in:
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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Step Design of a Cassino Tripod Leg Mechanism

verfasst von : Mingfeng Wang, Marco Ceccarelli

Erschienen in: Mechanisms, Transmissions and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, we present the mechanical design of a tripod leg mechanism for a Cassino biped locomotor. Kinematic properties are investigated to select the proper stroke of the linear actuators and the radius difference between the moving and base plates. Workspace optimization of the adopted 3-UPU manipulator is computed by considering the Global Condition Index and universal joints constraints. Step design of the foot plate is presented and analyzed to improve the performance by changing the initial length and reassembling of the three limbs in the leg mechanism.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Step Design of a Cassino Tripod Leg Mechanism
verfasst von
Mingfeng Wang
Marco Ceccarelli
Copyright-Jahr
2015
Buch
Mechanisms, Transmissions and Applications

Print ISBN: 978-3-319-17066-4

Electronic ISBN: 978-3-319-17067-1

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-17067-1_22

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