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Erschienen in:
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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Stiffness Analysis and Optimization for a Bio-inspired 3-DOF Hybrid Manipulator

verfasst von : Dan Zhang, Bin Wei

Erschienen in: Mechatronics and Robotics Engineering for Advanced and Intelligent Manufacturing

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper mainly studies the maximum stiffness, minimum stiffness and global stiffness of a three-degree-of-freedom 4UPS-PU hybrid mechanism that can be used as the head section of a biologically inspired groundhog-like rescue robot. First of all, the kinematic and Jacobian matrix of the hybrid mechanism are derived; secondly, the maximum and minimum stiffness distribution trend of the 4UPS-PU manipulator are investigated and analyzed; and finally the global stiffness and its optimization are studied.

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Literatur
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Metadaten
Titel
Stiffness Analysis and Optimization for a Bio-inspired 3-DOF Hybrid Manipulator
verfasst von
Dan Zhang
Bin Wei
Copyright-Jahr
2017
Buch
Mechatronics and Robotics Engineering for Advanced and Intelligent Manufacturing

Print ISBN: 978-3-319-33580-3

Electronic ISBN: 978-3-319-33581-0

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-33581-0_26

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    Bildnachweise