7. Structural Synthesis of Contracted Graphs of Kinematic Chains

In diesem Kapitel wird eine vollautomatische Methode zur Synthese zusammengezogener Graphen planarer, nicht fraktionierter kinematischer Ketten vorgestellt, die die Grundlage für die Konstruktion kinematischer Strukturen bilden. Es zeigt Zusammenhänge zwischen Linksortimentsarrays und nicht fraktionierten Vertragsgraphen, die auf dem 4-Parameter-Index und Linksortimentsarray basieren. Es wird ein allgemeiner Algorithmus zur Erzeugung von Adjazenzmatrizen zusammengetragener Graphen vorgestellt, zusammen mit effizienten Methoden zum Nachweis fraktionierter Strukturen und Isomorphismus. Das Kapitel entwickelt außerdem ein interaktives Syntheseprogramm zwischen Mensch und Maschine, das vollständige Listen zusammengetragener Graphen und gültiger zusammengetragener Graphen für planare, nicht fraktionierte kinematische Ketten mit bis zu sechs unabhängigen Schleifen bereitstellt. Die Synthesemethode zeigt eine hohe Effizienz und synthetisiert alle vertraglich vereinbarten Graphen für 14-gliedrige 1-DOF-Kinematikketten in weniger als 2 Sekunden auf einem Standard-PC. Das Kapitel schließt mit einer Zusammenfassung der Zusammenhänge und Syntheseergebnisse, wobei die Vorteile der vorgeschlagenen Methode zur Synthese zusammengezogener Graphen kinematischer Ketten hervorgehoben werden.