8. Structural Synthesis of Simple Joint Kinematic Chains

Das Kapitel vertieft sich in die strukturelle Synthese einfacher gemeinsamer kinematischer Ketten und beleuchtet die Entwicklung von erfahrungsbasierten Methoden zu systematischen Ansätzen. Es stellt eine neue Methode vor, die die starren Algorithmen zur Erkennung von Teilketten und Isomorphismus nutzt, um komplette Sätze nicht fraktionierter kinematischer Ketten mit bis zu sechs unabhängigen Schleifen zu erzeugen. Diese Methode gewährleistet Effektivität, Automatisierung und Designerfreundlichkeit und adressiert frühere Beschränkungen in diesem Bereich. Das Kapitel diskutiert auch die Anforderungen an die Synthese und führt Randbedingungen ein, um die Recheneffizienz zu verbessern, was es zu einer wertvollen Ressource für Fachleute macht, die ihr Verständnis und ihre Anwendung der kinematischen Kettensynthese verbessern wollen.